农业机械学报

作者：姚建涛,韩博,窦玉超,张硕,许允斗,赵永生

单位：燕山大学,燕山大学,中国电子科技集团公司第五十四研究所,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：并联机构;基座运动;动力学模型;Kane方法;驱动力

基金：国家自然科学基金项目（51675458）和河北省自然科学基金京津冀合作专项（E2017203387）

以上海65m射电望远镜六自由度并联调整机构为研究对象，研究基座运动对并联调整机构动力学性能的影响。首先阐述了并联调整机构的构型与位姿状态；然后分析了基座运动对动平台和驱动分支受力的影响，计算了基座运动引起的动平台和驱动分支惯性力和惯性力矩的变化，并分析计算了基座运动过程中引起的重力矢量方向的变化；进而采用具有高实时性特点的Kane方法分别建立了基座固定和基座运动两种情况下并联调整机构的动力学方程，最后分别采用Matlab和ADAMS软件仿真分析了基座运动对机构动力学性能的影响。仿真结果验证了所建动力学模型的正确性，同时也发现基座运动对此类机械系统动力学性能影响较为明显，在结构强度校核和控制系统参数设定时应加以考虑，以提高控制系统的准确性和结构强度的可靠性

来源：2018年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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