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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：刘伟,刘宏昭
单位：西安理工大学;西安工程大学,西安理工大学,
关键词：并联机构;型综合;运动模式
基金：国家自然科学基金项目(51275404)
使用位移流形理论综合了具有2T1R与2R1T两种运动模式的并联机构。选取一种具有此类运动模式变换的机构，分析了其自由度变换时的位形特征，使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征，分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明，该并联机构具有2T1R与2R1T两种运动模式。在两种运动模式的一般位形下，使用3个驱动副可以实现对机构的控制；在两种运动模式的变换位形下，支链2连接动平台和定平台的2个转轴共线，机构自由度为4。在支链1中增加辅助驱动副，此驱动副只在机构运动模式变换时工作，可以实现并联机构在2T1R与2R1T两种运动模式之间变换。
来源：2018年第7期
《农业机械学报》期刊编辑部
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