农业机械学报

作者：邓嘉鸣,许可,赵迎春,沈惠平,张震,杨廷力

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;零耦合度;寄生运动;运动解耦;两平移一转动

基金：国家自然科学基金项目(51475050、51375062)和江苏省重点研发计划项目（BE2015043）

根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法，设计了一种能实现空间两平移一转动（2T1R）且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖3R)-R+RSS。对该机构进行了动平台方位特征（POC）、自由度（DOF）以及耦合度κ计算的拓扑特性分析，表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性；运用序单开链法的运动学原理，推导了求解机构位置正反解的解析式；基于位置反解，分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力；探讨了机构发生奇异位形的条件；对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明：该机构运动学分析简单，转动能力强，动力学性能较好。

来源：2018年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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