农业机械学报

作者：杜鹃,吴洪涛,杨小龙,李耀

单位：南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,

关键词：并联机构;几何代数;自由度;自动化

基金：国家自然科学基金项目（51375230）

基于R(3,3)几何代数，提出一种符号描述并联机构自由度的自动化算法。首先根据螺旋副之间的几何关系，利用R(3,3)几何代数能符号描述刚体运动的优势，自动求解并联机构各支链螺旋系；然后利用R(3,3)几何代数能符号表示集合交集和并集的优势，自动求解动平台运动空间，该运动空间为所求并联机构自由度的符号表示式；最后基于C++软件平台对这种并联机构自由度自动化求解算法进行验证。使用R(3,3)几何代数不仅能通过刚体运算法则得到支链螺旋系的符号表达，同时可以直接求解动平台运动空间，省去一般螺旋理论求互易螺旋需求解线性方程的过程，算法简洁，可以得到并联机构自由度的符号表达式，从而实现自动化分析。

来源：2018年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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