农业机械学报

作者：孟宇,汪钰,顾青,白国星

单位：北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,北京科技大学,

关键词：铰接式车辆;预见信息;线性二次型最优控制;遗传算法;路径跟踪

基金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目（2011AA060408）和国家重点研发计划项目(2016YFC0802905)

针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性，为提高其路径跟踪控制精度和反应速度，提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制（Linear quadratic regulator, LQR）策略，并应用遗传算法（Genetic algorithm, GA）对状态量权重矩阵进行优化求解，获得最优LQR状态反馈控制器，实现铰接式车辆精确路径跟踪控制，由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果：位置偏差为0.03m，偏差误差为1.3%，行驶方位偏差误差为0.19%，曲率偏差收敛于0.003m-1。联合仿真和试验验证结果表明，所提出的控制方法可有效提高控制精度，实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。

来源：2018年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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