农业机械学报

作者：李秋洁,郑加强,周宏平,陶冉,束义平

单位：南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,

关键词：对靶喷雾;行道树识别;2D LiDAR;点云索引;点云分类

基金：国家林业局948项目（2015-4-56）、江苏省基础研究计划-青年基金项目(BK20170930)和国家自然科学基金面上项目（61473156）

针对行道树连续喷雾施药方式严重污染环境，果园对靶施药技术难以推广至复杂城区环境等问题，应用车载2D LiDAR获取街道三维点云数据，研究行道树靶标识别方法。构建变尺度格网点云索引结构，实现邻域快速搜索及点云在线处理；提取高程、深度、密度、协方差矩阵等11个点云球域特征，分析特征分布特性，采用基于径向基核函数的支持向量机算法融合特征，学习树冠点云分类器；采用FIFO缓冲区保存点云帧序列，实现行道树靶标在线识别。实验结果表明，该方法能够实现行道树靶标精确识别，在测试集上的分类错误率小于0.8%，检出率大于99.4%，虚警率小于0.9%，鉴别力最强的4个特征从高到低依次是高程均值、深度均值、高程范围和高程方差

来源：2018年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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