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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：鹿玲,张东胜,许允斗,姚建涛,赵永生
单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,
关键词：机器人;并联机构;刚度分析;机械设计
基金：国家自然科学基金项目（51405425）、河北省重点基础研究项目（15961805D）、河北省自然科学基金项目（E2017203387）和燕山大学创新研究助手项目(CXZS201702)
串联机器人具有较大的工作空间且易于控制等优势，与并联机构的高刚度有着良好的互补性。因此，五自由度混联机器人兼具串、并联机器人的优点而成为主要研究方向。本文对五自由度混联机器人构型进行阐述，该混联机器人的并联部分为存在2条连续转轴的两转一移并联机构2RPU/UPR；较系统地对该五自由度混联机器人关键尺寸进行了优化设计；对混联机器人的关键部件的机械结构进行了设计与分析，并对其进行了结构优化；对优化前后整机进行有限元静力学仿真，并对优化前后仿真结果进行了对比分析。结果显示，优化后该五自由度混联机器人的整体刚度得到提升，且整机的质量进一步减轻，有助于节约机器人的制造成本，提高机器人的动态性能。
来源：2018年第4期
《农业机械学报》期刊编辑部
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