农业机械学报

作者：李永泉,刘天旭,王立捷,张立杰,程雪利

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,河南工学院,

关键词：并联机构;动力学建模;旋量键合图;多能域

基金：国家自然科学基金项目(51405421、51275438)和河北省自然科学基金项目(E2015203101)

围绕六自由度Stewart并联平台的多能域动力学建模展开研究。首先，采用旋量键合图建立了电动缸驱动Stewart平台机构本体动力学模型，采用传统键合图建立了伺服电动缸键合图模型，得到了该平台完整的机、电耦合的多能域系统动力学全局模型。其次，给定平台末端轨迹，对比Matlab理论计算、ADAMS软件仿真以及实验实测驱动力结果，验证了Stewart平台机构本体旋量键合图模型的正确性。最后，借助理论计算得到的驱动力，由平台系统多能域动力学全解模型进一步计算得到伺服电机电流，与通过实验得到的电机电流实测值对比，验证了该平台多能域系统动力学全解模型的正确性。为后续包含驱动单元惯性参数和摩擦参数在内的动力学参数辨识以及平台控制研究奠定了基础。

来源：2018年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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