声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：贾全,张小超,苑严伟,赵博,伟利国,付拓
单位：中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,
关键词：拖拉机;自动驾驶系统;量子遗传算法;B样条理论;轨迹规划
基金：国家重点研发计划项目（2017YFD0700400、2017YFD0700403）和湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目（S2016GXZLGG0101）
为解决现有拖拉机自动驾驶系统上线距离较长，且在上线目标点附近跟踪误差较大的问题，提出了一种基于量子遗传算法优化的B样条理论局部上线轨迹规划方法。综合考虑最大曲率约束、起止点航向约束和最大转向角约束，把最优轨迹规划问题转化为B样条控制点参数优化问题，采用量子遗传算法对目标函数进行寻优，从而求得距离最短的可行驶上线轨迹。设计了4种典型作业工况，仿真结果表明，对于不同作业工况，算法均可通过优化配置B样条控制点得到满足约束的上线轨迹，曲率和等效前轮转角变化平缓，有利于路径跟踪控制器进行曲线跟踪控制。田间试验结果表明，针对设计的复杂作业工况，单独采用纯追踪算法的上线距离为78.6m，基于上线轨迹规划方法的上线距离为23.7m，且后者在上线点附近的横向跟踪误差更小。
来源：2018年第4期
《农业机械学报》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。