农业机械学报

作者：谢永良,尹建军,贺坤,余承超,胡旭东

单位：浙江理工大学;浙江经济职业技术学院,江苏大学,江苏大学,江苏大学,浙江理工大学,

关键词：轮式自动导引车;纯滚动转向系统;转向动力学;无侧滑转向控制

基金：国家自然科学基金项目（51475212）

为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题，基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型，建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型，提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法，利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应，获得了相关控制参数。以松下PLC为核心，构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统，设计了前轮转向系统同步闭环控制流程，实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明，前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°，AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件，验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。

来源：2018年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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