农业机械学报

作者：钱晓明,朱立群,楼佩煌,张沪松

单位：南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,

关键词：路径跟踪;优化控制;自动导引车;离散系统

基金：江苏省重点研发计划项目(BE2016004-3)和中央高校基本科研业务费专项资金项目（NS2017028）

自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪，针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪，提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法。在系统约束条件下，通过建立系统的运动学模型，将连续的系统离散化。在目标函数中只包含速度控制量，同时通过最小化目标函数，得到系统控制量的控制序列，从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题。此外，有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制。仿真和实验表明，对于不同速度，该算法均能快速、同步、稳定地消除位姿偏差，且计算量小、方便。

来源：2018年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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