农业机械学报

作者：李二伟,赵铁石,王唱,边辉,胡强强,冀文杰

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：并联稳定平台;大型重载;动力学;螺旋理论

基金：国家自然科学基金项目（51375420）和河北省自然科学基金项目（E2015203144）

大型重载并联稳定接货平台对于海上集装箱货物的安全转运发挥着重要的作用。根据需求设计了一个具有3个变形剪叉分支的并联稳定接货平台，该变形剪叉分支具有行程放大的功能，其由1个含子闭环的运动链URRRU (U和2个SPS驱动单元构成，当分支中的2个驱动单元同步驱动时，变形剪叉分支与RPS运动链等效。在非惯性系下，首先基于矢量法分析了并联稳定接货机构上平台的伴随位移、速度和加速度，相应求得该机构的位置解；然后基于螺旋理论建立了该机构的运动学和动力学解析模型；最后通过数值算例验证了所建运动学和动力学模型的正确性，为此机构的后续结构优化和控制奠定了理论基础。

来源：2018年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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