农业机械学报

作者：姜立标,吴中伟

单位：华南理工大学,华南理工大学,

关键词：车辆;轨迹跟踪;滑模控制;趋近律;仿真

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51305139）

针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题，结合滑模控制响应迅速、抗干扰能力强的优点，提出一种基于趋近律的滑模控制方法。提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合，提高了系统状态的趋近速度并且平滑和限制了抖振现象，可实现控制车辆平顺快速跟踪参考轨迹。在Simulink软件上搭建了车辆运动学模型并进行轨迹跟踪仿真实验，通过与双幂次趋近律滑模控制进行对比验证了控制效果。仿真实验结果表明，相对于双幂次趋近律滑模控制，提出的趋近律滑模控制的车辆能更快地跟踪到参考轨迹，横向和纵向误差收敛速度明显增快，航向角抖振现象减弱，系统具有更快的趋近速度，并且抖振现象被削弱。

来源：2018年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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