农业机械学报

作者：杨启志,孙梦涛,蔡静,石新异,毛罕平,顾俊

单位：江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,

关键词：温室;穴盘苗;并联机构;移栽机器人;运动误差;试验

基金：国家自然科学基金项目（51475216、51675239）、“十二五”国家科技支撑计划项目（2013BAD08B03-1）、江苏省自然科学基金项目（BK20161344）、江苏省六大人才高峰项目（ZBZZ-022）、江苏省高校优势学科建设工程项目（苏财教（2014）37号）和镇江市农业科技支撑项目（NY2014031）

现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构，其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差，无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人，阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器，并统计了这些末端执行器的质量；在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型，选定一条最长对角线轨迹进行仿真；比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差，并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况，发现移栽轨迹末段存在振荡问题；最后通过物理样机进行定位精度试验，样机经误差补偿后，平均误差由7.611mm降低到1.208mm，其中大部分误差为系统误差。运动试验发现，机构运行平均速度为2m/s、加速度峰值为20m/s2时，满足精度要求；但机构在平均速度3m/s、加速度峰值30m/s2时，误差会扩大，需要进一步改善关节径向支撑力。

来源：2018年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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