农业机械学报

作者：赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘荣辉,刘齐

单位：北华大学,北华大学,北华大学,北华大学,北华大学,

关键词：气动柔性关节;六足机器人;步态规划;运动性能

基金：国家自然科学基金项目（51275004）、吉林省自然科学基金项目（20150101026JC）和北华大学青年教师提升计划项目

采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛，利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点，采用三角步态法，规划了机器人的行进和转弯步态，进行了仿真和实验。依据关节形变机理，建立了机器人运动学模型，确定了本体和足部位置关系，分析了机器人的步距、转角和整体速度，并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验，获得了机器人足部工作空间，分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明，按照规划步态，通过气压控制系统协调腿部运动，机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100mm/s，可负载能力为0.5kg。

来源：2018年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2018年第2期