农业机械学报

作者：刘晓飞,姚建涛,赵永生

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：并联机构;冗余驱动;驱动力同步协调;力位混合驱动;动力学模型;神经网络

基金：国家自然科学基金项目(51675458、51675459)、河北省自然科学基金项目（E2017203387）和河北省高等学校青年拔尖人才计划项目（BJ2017060）

冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目，其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题，本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象，在力位混合驱动的基础上，提出了一种驱动力同步协调控制策略；结合神经网络设计了驱动力同步控制器，并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法。模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性。

来源：2018年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

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