农业机械学报

作者：张明,房立金,孙凤,孙兴伟

单位：东北大学,东北大学,沈阳工业大学,沈阳工业大学,

关键词：变刚度;永磁弹簧;轴向磁力;柔性机器人;试验

基金：国家自然科学基金项目（51575092、51105257）

提出了一种柔性机器人用永磁变刚度机构。由于电动机转矩有限，在不用增加绳索拉力的情况下，通过该机构实现了柔性机器人关节更强的变刚度能力。该永磁变刚度机构主要由磁弹簧单元和滑轮绳索单元构成。通过虚位移法建立了弹簧磁力和绳索拉力解析模型，通过实验对永磁体间磁力和绳索上的拉力进行测量，测量结果和模型计算结果基本吻合。其结果表明，永磁体间磁力、绳索拉力和刚度随永磁体间气隙减小呈非线性增加，随永磁体长度和平均半径的增加而增加，保持三角形结构高不变，绳索拉力和刚度随着三角形结构底长的增加而增加，减小滑轮半径，可以进一步增加绳索刚度变化范围。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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