农业机械学报

作者：叶梅燕,石志新,罗玉峰,杨廷力

单位：南昌大学,南昌大学,南昌大学,中国金陵石化公司,

关键词：机器人机构;数字建模;方位特征集;自动生成算法

基金：国家自然科学基金项目（51365036、51475050）

针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状，将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合，提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法，并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先，提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构，得到机器人拓扑结构的数字模型。然后，在揭示出方位特征集本质内涵的基础上，利用线性相关性理论制定相应的运算规则，进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后，结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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