农业机械学报

作者：王颜,房立金,周生啟

单位：东北大学,东北大学,东北大学,

关键词：变刚度;机器人关节;弹簧片

基金：国家自然科学基金项目（51575092）

变刚度关节是一种具有本质柔顺性的机器人机构，能够提高机器人与人交互作用时的安全性。本文设计了一种采用弹簧片的机械式仿生变刚度关节，利用差动轮系实现关节位置与刚度的独立控制。基于弹簧片大挠度变形，在关节中采用的2种弹簧片末端施力结构对刚度特性的影响进行分析，仿真结果表明，末端施力结构对偏转时的刚度变化有较大影响。对变刚度关节样机的刚度性能进行试验，试验结果与仿真结果一致，表明该关节具有较大的刚度变化范围，并且2种末端施力结构可以分别满足持续高刚度和碰撞安全性的应用要求。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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