农业机械学报

作者：张艳超,陈杨,李艺健,刘飞,何勇

单位：浙江大学,浙江大学,浙江大学,浙江大学,浙江大学,

关键词：无人机;喷洒;模拟测试平台;CAN总线

基金：浙江省科技重大专项（2015C02007）和国家重点研发计划项目（2016YFD0700304）

设计了一套高精度、高可控性的无人机喷洒模拟平台，并进行了试验验证。该系统机械部分采用直线导轨结合伺服电机，最大承载质量50kg，控制部分采用MFC设计上位机控制软件，与主控板STM32通过串口进行通讯，实现对水平和垂直2个方向上伺服电机的控制，同时采用CAN总线与喷洒控制器通讯和远程操控，可以实现喷洒流量控制以及旋翼风速控制。为评价系统运行精度，采用激光测距仪分别对系统在水平运动速度0.05、0.10、0.15、0.20m/s下和垂直运动速度0.01、0.02、0.03、0.04m/s下的控制距离进行距离测量，结果显示，垂直和水平方向上，控制参数与实际行程决定系数R2=1,水平与垂直重复精度优于2mm，系统控制精度高；采用振动测试仪对系统在0.05、0.10、0.15m/s运行速度下进行测试，通过分析振动数据，在不同运动速度下系统振动均不超过20m/s2，其中X向和Y向在运行中存在较为稳定的4~5m/s2的加速度，系统运行稳定。本系统可以有效降低喷洒试验载具成本，降低试验风险。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2018年第1期