农业机械学报

作者：陈燕,蒋志林,李嘉威,王佳盛,刘威威,邹湘军

单位：华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,

关键词：荔枝串果;采摘;末端执行器;夹剪一体;力学模型;性能试验

基金：国家自然科学基金项目（31571568）和广东省科技计划项目（2014A020208091、2015A020209120、2015A020209111）

针对荔枝串果低损高效的机械化采摘，设计了具有单动力源驱动、夹剪一体的荔枝采摘机器人末端执行器，构建了剪切力学模型和稳定夹持力学模型，分析了夹持模块的力封闭性，推导了稳定夹持的三点接触正压力计算模型，设计了末端执行器的物理样机，并对其进行了采摘、负重和抗遮挡干扰工作性能试验。试验结果表明：末端执行器具有良好的夹持负重能力，串果母枝直径分别为3mm和7mm时，动态最大负重质量分别为1.33kg和?3.01kg；采摘时能快速剪切母枝并稳定夹持串果，平均夹剪时间为2s，串果母枝直径5mm以下采摘成功率均为100%，串果母枝直径6~7mm采摘平均成功率为70%；具有中等抗遮挡干扰采摘能力。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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