农业机械学报

作者：唐小涛,陶建峰,李志腾,李彦明,刘成良

单位：上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,

关键词：插秧机;自主导航;路径跟踪系统;模糊控制;稳定性;前视距离

基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0700105）和上海市科技兴农推广项目（沪农科推字（2016）第1-6-1号）

为了提高自动导航插秧机路径跟踪系统的稳定性，提出了一种利用模糊控制调整纯追踪模型前视距离的路径跟踪方法。在考虑自动转向系统一阶惯性环节的情况下，建立插秧机运动学模型，分析了在跟踪直线时纯追踪模型的稳定性条件；基于此稳定性条件，以速度和横向偏差为输入，以前视距离为输出，建立模糊控制模型实时调整纯追踪模型的前视距离；以洋马VP6E型水田插秧机为实验平台对所提出方法进行了实验验证，结果证明，该方法能有效提高路径跟踪系统的稳定性。

来源：2018年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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